Yaskawa servoajamid (servoajamid), tuntud ka kui "Yaskawa servokontroller" ja "Yaskawa servokontroller", on kontroller, mida kasutatakse servomootorite juhtimiseks.Selle funktsioon sarnaneb tavaliste vahelduvvoolumootorite sagedusmuunduri omaga ja kuulub servosüsteemi. Esimene osa on positsioneerimis- ja positsioneerimissüsteem.Üldiselt juhitakse servomootorit asendi, kiiruse ja pöördemomendi kaudu, et saavutada ülekandesüsteemi positsioneerimine.Praegu on see ülekandetehnoloogia tipptoode.Yaskawa robotsüsteemi integreeritud hooldus Yaskawa servoajami remondiprogramm.
Yaskawa roboti servoajamite levinumad vead ja lahendused
1. Yaskawa draiveri hooldusmooduli alalispinge ülepinge-rikke nähtus: Inverteri väljalülitamise ja aeglustamise ajal ilmnesid mooduli alalisvoolu ülepinge tõrked mitu korda, mis põhjustas kasutaja kõrgepingelüliti väljalülitumise.Kasutaja siini pinge on liiga kõrge, 6KV toiteallika tegelik siini pinge on üle 6,3 KV ja 10 KV toiteallika tegelik siini pinge on üle 10,3 KV.Kui inverterile rakendatakse siini pinget, on mooduli sisendpinge liiga kõrge ja moodul teatab alalisvoolu siini ülepingest.Inverteri käivitusprotsessi ajal on inverteri alalisvoolu siinil ülepinge, kui Yaskawa servoajam töötab umbes 4 HZ juures.
Vea põhjus: Inverteri väljalülitusprotsessi ajal on aeglustusaeg liiga kiire, mistõttu mootor on generaatori olekus.Mootor annab energiat tagasi mooduli alalisvoolu siinile, et tekitada pumpamispinge, mis põhjustab alalisvoolu siini pinge liiga kõrgeks.Kuna kohapealsete trafode tehasestandardi juhtmestik on 10KV ja 6KV, siis kui siini pinge ületab 10,3KV või 6,3KV, siis läheb trafo väljundpinge liiga kõrgeks, mis tõstab mooduli siini pinget ja põhjustab ülepinget.Yaskawa servodraiver parandab erinevate faasimoodulite optiliste kiudude tagurpidiühenduse samas asendis (näiteks A4 ja B4 optiliste kiudude tagurpidiühendus), põhjustades faasipinge väljundi ülepinge.
Lahendus:
Pikendage üles/alla ja aeglustusaega õigesti.
Suurenda moodulis ülepingekaitsepunkti, nüüd on see kõik 1150V.
Kui kasutaja pinge jõuab 10,3 KV (6 KV) või kõrgemale, muutke trafo lühises ots 10,5 KV (6,3 KV).Yaskawa servoajami hooldus kontrollib, kas optiline kiud on valesti ühendatud, ja parandage valesti ühendatud kiud.
2. Roboti digitaalne vahelduvvoolu servosüsteem MHMA 2KW.Niipea, kui testi ajal toide sisse lülitatakse, mootor vibreerib ja teeb palju müra ning seejärel kuvab juht häire nr 16. Kuidas probleemi lahendada?
See nähtus on üldiselt tingitud juhi võimenduse liiga kõrgest seadistusest, mille tulemuseks on iseergastatud võnkumine.Süsteemi võimenduse sobivaks vähendamiseks reguleerige parameetreid N.10, N.11 ja N.12.
3. Häire nr 22 ilmub, kui roboti vahelduvvoolu servodraiver on sisse lülitatud.Miks?
Alarm nr 22 on kodeerija rikkehäire.Põhjused on üldiselt järgmised:
V. Kodeerija juhtmestikus on probleem: lahtiühendamine, lühis, vale ühendus jne. Kontrollige hoolikalt;
B. Mootori koodri trükkplaadil on probleem: vale joondamine, kahjustused jne. Palun saatke see remonti.
4. Kui roboti servomootor töötab väga madalal kiirusel, siis see mõnikord kiirendab ja mõnikord aeglustab, nagu roomates.Mida ma peaksin tegema?
Servomootori madala kiirusega roomamisnähtus on üldiselt põhjustatud liiga madalast süsteemi võimendusest.Süsteemi võimenduse sobivaks reguleerimiseks reguleerige parameetreid N.10, N.11 ja N.12 või käivitage juhi automaatne võimenduse reguleerimise funktsioon.
5. Roboti vahelduvvoolu servosüsteemi asendijuhtimise režiimis väljastab juhtsüsteem impulsi ja suuna signaale, kuid olgu tegemist edasi- või tagasipööramiskäsuga, mootor pöörleb ainult ühes suunas.Miks?
Roboti vahelduvvoolu servosüsteem suudab asendijuhtimisrežiimis vastu võtta kolm juhtsignaali: impulss/suund, edasi/tagasi impulss ja A/B ortogonaalne impulss.Draiveri tehaseseade on A/B kvadratuurimpulss (Nr42 on 0), palun muutke No42 väärtuseks 3 (impulss/suunasignaal).
6. Kas roboti vahelduvvoolu servosüsteemi kasutamisel saab servo-ON-i kasutada signaalina mootori juhtimiseks võrguühenduseta, et mootori võlli saaks otse pöörata?
Kuigi mootor võib lülituda välja (vabas olekus), kui SRV-ON signaal on lahti ühendatud, ärge kasutage seda mootori käivitamiseks ega seiskamiseks.Selle sagedane kasutamine mootori sisse- ja väljalülitamiseks võib ajamit kahjustada.Kui teil on vaja rakendada võrguühenduseta funktsiooni, saate selle saavutamiseks muuta juhtimisrežiimi: eeldades, et servosüsteem vajab positsiooni juhtimist, saate seada juhtimisrežiimi valiku parameetri No02 väärtusele 4, see tähendab, et režiimiks on asendijuhtimine ja teine režiim on pöördemomendi juhtimine.Seejärel kasutage juhtimisrežiimi vahetamiseks C-MODE'i: positsiooni juhtimisel lülitage sisse signaal C-MODE, et ajam töötaks ühes režiimis (st asendijuhtimine);kui see vajab võrguühenduseta režiimi, lülitage sisse signaal C-MODE, et draiver töötaks teises režiimis (st pöördemomendi juhtimine).Kuna pöördemomendi käsusisend TRQR ei ole juhtmega ühendatud, on mootori väljundmoment null, saavutades seega võrguühenduseta töö.
7. Meie väljatöötatud CNC freespingis kasutatav robot vahelduvvoolu servo töötab analoogjuhtimisrežiimis ning asendisignaal suunatakse draiveri impulsi väljundi abil töötlemiseks tagasi arvutisse.Pärast installimist silumise ajal, kui antakse liikumiskäsk, hakkab mootor lendama.Mis on põhjus?
Selle nähtuse põhjustab juhi impulsi väljundist arvutisse tagasi antud A/B kvadratuursignaali vale faasijärjestus, mis moodustab positiivse tagasiside.Seda saab käsitleda järgmiste meetoditega:
A. Muutke proovivõtuprogrammi või algoritmi;
B. vahetada draiveri impulsi väljundsignaali A+ ja A- (või B+ ja B-), et muuta faasijada;
C. Muutke draiveri parameetrit No45 ja muutke selle impulsi väljundsignaali faasijärjestust.
8. Mootor töötab ühes suunas kiiremini kui teises;
(1) Vea põhjus: harjadeta mootori faas on vale.
Lahendus: tuvastage või leidke õige faas.
(2) Rikke põhjus: kui seda ei kasutata testimiseks, on testimise/hälbe lüliti katseasendis.
Robotijuhi hooldusmeetod: keerake test/hälbe lüliti kõrvalekalde asendisse.
(3) Rikke põhjus: kõrvalekalde potentsiomeetri asend on vale.
Yaskawa draivi parandamise meetod: lähtestamine.
9. Mootori seiskud;Yaskawa servoajamite hoolduslahendus
(1) Vea põhjus: kiiruse tagasiside polaarsus on vale.
Lahendus.: võite proovida järgmisi meetodeid.
a.Võimalusel liigutage asendi tagasiside polaarsuse lüliti teise asendisse.(Mõnel draivil on see võimalik
b.Tahhomeetri kasutamisel vahetage juhil TACH+ ja TACH-.
c.Kui kasutate kodeerijat, vahetage draiveris ENC A ja ENC B.
d.Kui olete kiirusrežiimis HALL, vahetage juhil HALL-1 ja HALL-3 ning seejärel vahetage mootor A ja mootor B.
(2) Vea põhjus: kui tekib koodri kiiruse tagasiside, kaob kooderi toiteallikas toide.
Lahendus: kontrollige ühendust 5 V kodeerija toiteallikaga.Veenduge, et toiteallikas oleks piisavalt voolu.Kui kasutate välist toiteallikat, veenduge, et see pinge oleks juhi signaali maanduses.
10. Kui ostsilloskoop kontrollis juhi voolu jälgimise väljundit, leiti, et see kõik on müra ja seda ei saa lugeda;
Vea põhjus: Voolu jälgimise väljundklemm ei ole vahelduvvoolu toiteallikast (trafost) isoleeritud.
Ravimeetod: tuvastamiseks ja jälgimiseks võite kasutada alalisvoolu voltmeetrit.
11. LED tuli on roheline, kuid mootor ei liigu;
(1) Vea põhjus: mootor ühes või mitmes suunas on keelatud töötada.
Lahendus.: Kontrollige porte +INHIBIT ja –INHIBIT.
(2) Vea põhjus: käsusignaal ei ole juhi signaali maandusega ühendatud.
Lahendus.: Ühendage käsusignaali maandus juhi signaali maandusega.
Yaskawa roboti servo draiveri hoolduslahendus
12. Pärast sisselülitamist juhi LED-tuli ei sütti;
Rikke põhjus: toiteallika pinge on liiga madal, väiksem kui nõutav miinimumpinge väärtus.
Lahendus: kontrollige ja suurendage toiteallika pinget.
13. Kui mootor pöörleb, vilgub LED-tuli;
(1) Rikke põhjus: HALL-faasi viga.
Lahendus: kontrollige, kas mootori faasi seadistuslüliti (60°/120°) on õige.Enamikul harjadeta mootoritel on faaside erinevus 120°.
(2) Rikke põhjus: HALL-anduri rike
Lahendus: tuvastage mootori pöörlemise ajal A-, B- ja C-saali pinged.Pinge väärtus peaks olema vahemikus 5V kuni 0.
14. LED-tuli jääb alati punaseks;
Yaskawa roboti draiveri rikke põhjus: on viga.
Lahendus: Põhjus: ülepinge, alapinge, lühis, ülekuumenemine, draiver on keelatud, HALL vigane.
Ülaltoodud on kokkuvõte mõnedest Yaskawa roboti servoajamite levinud tõrgetest.Loodan, et sellest on kõigile palju abi.Kui teil on küsimusi Yaskawa roboti õpetamise ripatsi, Yaskawa roboti varuosade jms kohta, võite konsulteerida: Yaskawa roboti teenusepakkuja
Postitusaeg: mai-29-2024
