Yaskawa servo draivid (Servodrives), tuntud ka kui “Yaskawa servokontroller” ja “Yaskawa servokontroller”, on kontroller, mida kasutatakse servomootorite juhtimiseks. Selle funktsioon on sarnane tavaliste vahelduvvoolumootorite sagedusmuunduriga ja see kuulub servosüsteemi, esimene osa on positsioneerimis- ja positsioneerimissüsteem. Üldiselt juhitakse servomootorit positsiooni, kiiruse ja pöördemomendi kaudu, et saavutada ülekandesüsteemi positsioneerimise peamine positsioneerimine. Praegu on see ülekandetehnoloogia tipptasemel toode. Yaskawa robotite süsteem integreeritud hooldus Yaskawa servo -draivi remondiprogramm.
Yaskawa robotite servo -draivide tavalised vead ja lahendused
1. Yaskawa juhi hooldusmoodul DC ülepinge-tõrke nähtus: muunduri seiskamise ja aeglustamise käigus tekkis moodul DC ülepingevead mitu korda, põhjustades kasutaja suurepinge lüliti reisile. Kasutaja siinipinge on liiga kõrge, 6kV toiteallika tegelik buss on üle 6,3kV ja 10kV toiteallika tegelik buss on üle 10,3kV. Kui inverterisse kantakse siinipinge, on mooduli sisendpinge liiga kõrge ja moodul teatab alalisvoolu siini ülepingest. Inverteri käivitusprotsessi ajal on muunduri alalisvoolu siin ülepinge, kui Yaskawa servo-draiv töötab umbes 4Hz.
Rike põhjus: muunduri seiskamisprotsessi ajal on aeglustusaeg liiga kiire, põhjustades mootori generaatori olekus. Mootor toidab mooduli alalisvoolu siinile tagasi, et saada pumpamispinge, põhjustades alalisvoolu siini pinge liiga kõrgeks. Kuna kohapealsete trafode tehase standardjuhtmestik on 10kV ja 6kV, kui siinipinge ületab 10,3 kV või 6,3 kV, on trafo väljundpinge liiga kõrge, mis suurendab mooduli siinipinget ja põhjustab ülepinget. Yaskawa servojuht parandab erinevate faasimoodulite optiliste kiudude vastupidist ühendamist samas asendis (näiteks A4 ja B4 optiliste kiudude vastupidise ühenduse), põhjustades faasipinge väljundi ülepinge.
Lahendus:
Laiendage korralikult üles/aeglustumisaega ja aeglustumisaega.
Suurendage mooduli ülepinge kaitsepunkti, nüüd on see kõik 1150 V.
Kui kasutajapinge ulatub 10,3 kV (6kV) või ületab, muutke trafo lühisetud ots 10,5kV-ks (6,3kV). Yaskawa Servo draivi hooldus Kontrollige, kas optiline kiud on valesti ühendatud ja parandage valesti ühendatud optilise kiu.
2. robot Digitaalne AC Servosüsteem MHMA 2KW. Niipea kui testi ajal toide on sisse lülitatud, vibreerib mootor ja tekitab palju müra ning siis kuvatakse juhil häire nr 16. Kuidas probleemi lahendada?
See nähtus tuleneb üldiselt juhi võimenduse seadistusest liiga kõrge, mille tulemuseks on iseenesest väljamõeldud võnkumine. Süsteemi võimenduse asjakohaseks vähendamiseks kohandage parameetreid N.10, N.11 ja n.12.
3. Alarm nr 22 ilmub siis, kui robot AC Servo draiveri sisse lülitatakse. Miks?
Alarm nr 22 on kooderi rikkehäire. Põhjused on üldiselt:
A. Kooderi juhtmestikuga on probleem: lahtiühendamine, lühise vooluring, vale ühendus jne. Kontrollige hoolikalt;
B. Mootori kooderi vooluahelaga on probleem: valesti paigutamine, kahjustused jne. Palun saatke see remondiks.
4. Kui robotite servomootor töötab väga madalal kiirusel, kiireneb see mõnikord ja aeglustub mõnikord nagu roomamine. Mida ma peaksin tegema?
Servomootori madala kiirusega indekseeriv nähtus on tavaliselt põhjustatud sellest, et süsteemi võimendus on liiga madal. Süsteemi võimenduse asjakohaseks reguleerimiseks või juhi automaatse võimenduse reguleerimise funktsiooni korraldamiseks reguleerige parameetreid N.10, N.11 ja n.12.
5. Roboti AC Servosüsteemi asukoha juhtimisrežiimis väljastab juhtsüsteem impulsi ja suunasignaale, kuid kas see on edasisi pöördekäsk või pöörd pöörlemiskäsk, pöörleb mootor ainult ühes suunas. Miks?
Robot AC Servo -süsteem saab positsiooni juhtimisrežiimis vastu kolme juhtsignaali: impulss/suund, edasi/tagurpidi impulss ja A/B ortogonaalne impulss. Juhi tehase seadistus on A/B kvadratuurimpulss (NO42 on 0), palun muutke NO42 kuni 3 (impulss/suunasignaal).
6. Kui kasutate robot AC Servosüsteemi, saab Servo-ON-i kasutada signaalina mootori võrguühenduseta juhtimiseks, et mootorivõlli saaks otse pöörata?
Ehkki mootor on võimeline SRV-on-signaali lahti ühendamisel võrguühenduseta (vabas olekus), ärge kasutage seda mootori käivitamiseks või peatamiseks. Selle sagedane kasutamine mootori sisse- ja väljalülitamiseks võib draivi kahjustada. Kui peate rakendama võrguühenduseta funktsiooni, saate selle saavutamiseks juhtimisrežiimi vahetada: eeldusel, et servosüsteem nõuab positsiooni juhtimist, saate seada juhtimisrežiimi valiku parameetri NO02 kuni 4, see tähendab, et režiim on positsiooni juhtimine ja positsiooni juhtimine ja Teine režiim on pöördemomendi juhtimine. Seejärel kasutage juhtimisrežiimi vahetamiseks C-režiimi: asukoha juhtimise täitmisel lülitage sisse signaal C-režiim, et draiv töötaks ühes režiimis (IE positsiooni juhtimine); Kui see peab minema võrguühenduseta, lülitage signaal C-režiim sisse, et draiver töötab teises režiimis (st pöördemomendi juhtimine). Kuna pöördemomendi käsu sisend TRQR ei ole juhtmega, on mootori väljundi pöördemoment null, saavutades seega võrguühenduseta töö.
7. CNC jahvatusmasinas kasutatav robot -vahelduvvoolu servo, mille välja töötasime analoogjuhtimisrežiimis, ja positsioonisignaali suunatakse arvutisse tagasi töötlemiseks draiveri impulsi väljundi abil. Pärast paigaldamist silumise ajal, kui liikumiskäsk on välja antud, lendab mootor. Mis on põhjus?
Selle nähtuse põhjuseks on A/B kvadratuursignaali vale faasijärjestus, mida juhiti draiveri impulsi väljundist arvutisse, moodustades positiivse tagasiside. Sellega saab hakkama järgmiste meetoditega:
A. Muutke proovivõtuprogrammi või algoritmi;
B. faasijärjestuse muutmiseks vahetage draiveri impulsi väljundsignaali A+ ja A- (või B+ B-);
C. Muutke draiveri parameetrit NO45 ja muutke selle impulsi väljundsignaali faasijärjestust.
8. mootor töötab kiiremini ühes suunas kui teises;
(1) Vea põhjus: harjadeta mootori faas on vale.
Lahendus: tuvastage või leidke õige faas.
(2) Rikke põhjus: kui testimiseks seda ei kasutata, on testi-/kõrvalekalde lüliti testi asendis.
Roboti juhi hooldusmeetod: keerake testi/kõrvalekalde lüliti kõrvalekaldeasendile.
(3) Rikke põhjus: kõrvalekalde potentsiomeetri asukoht on vale.
Yaskawa ajami remondimeetod: lähtestamine.
9. mootorikioskid; Yaskawa servo ajami hoolduslahendus
(1) Vea põhjus: kiiruse tagasiside polaarsus on vale.
Lahendus: võite proovida järgmisi meetodeid.
a. Võimaluse korral liigutage positsiooni tagasiside polaarne lüliti teise asendisse. (Mõnel draivil on see võimalik
b. Tahhomeetri kasutamisel vahetage juhile TACH+ ja TACH.
c. Kui kasutate kooderit, siis vahetage draiveril Enc A ja Enc B.
d. Kui Hall Speed režiimis vahetage juhile Hall-1 ja Hall-3 ning seejärel vahetage mootor-A ja Motor-B.
(2) Vea põhjus: kui kodeerija kiiruse tagasiside ilmneb, kaotab kooderi toiteallikas jõu.
Lahendus: kontrollige ühendust 5V kooderi toiteallikaga. Veenduge, et toiteallikas tagaks piisava voolu. Välise toiteallika kasutamisel veenduge, et see pinge oleks juhi signaali maapinnale.
10. Kui ostsilloskoop kontrollis draiveri praegust seireväljundit, leiti, et see oli kõik müra ja seda ei saanud lugeda;
Rike põhjus: praegune seireväljundterminal ei ole vahelduvvoolu toiteallikast (trafo) eraldatud.
Ravimeetod: võite tuvastada ja jälgida alalisvoolu voltmeetrit.
11. LED -tuli on roheline, kuid mootor ei liigu;
(1) Vea põhjus: mootoril ühes või mitmes suunas on keelatud töötada.
Lahendus: kontrollige +inhibeerimist ja –Abiibi sadamaid.
(2) Vea põhjus: käsusignaal ei ole ühendatud draiveri signaali maaga.
Lahendus: ühendage käsusignaali jahvatamine juhi signaaliga.
Yaskawa robotite servojuhi hoolduslahendus
12. Pärast sisselülitamist ei sütti juhi LED -tuli;
Rikke põhjus: toiteallika pinge on liiga madal, väiksem kui minimaalne pinge väärtuse nõue.
Lahendus: kontrollige ja suurendage toiteallika pinget.
13. Kui mootor pöörleb, vilgub LED -tuli;
(1) Ebaõnnestumise põhjus: saali faasi viga.
Lahendus: kontrollige, kas mootori faasi seadistuslüliti (60 °/120 °) on õige. Enamikul harjadeta mootoritel on 120 ° faasi erinevus.
(2) Ebaõnnestumise põhjus: saali anduri tõrge
Lahendus: tuvastage mootori pöörlemisel saali A, saali B ja saali C pinged. Pinge väärtus peaks olema vahemikus 5 VDC kuni 0.
14. LED -tuli jääb alati punaseks;
Yaskawa roboti juhi rike: on viga.
Lahendus: Põhjus: ülepinge, alapinge, lühise, ülekuumenemine, juht keelatud, saali kehtetu.
Ülaltoodu on kokkuvõte mõnedest ühistest vigadest Yaskawa robotite servo draivide osas. Loodan, et sellest on kõigile väga kasulik. Kui teil on küsimusi Yaskawa robotite õpetamise ripatsi, Yaskawa roboti varuosade jms kohta, võite konsulteerida: Yaskawa robotiteenuse pakkuja
Postiaeg: 29. mai 20124
